~/.bash_profile に以下を記述しましょう。ターミナル(bash)起動時に自動起動します。

SSHAGENT=/usr/bin/ssh-agent
SSHAGENTARGS="-s"
if [ -z "$SSH_AUTH_SOCK" -a -x "$SSHAGENT" ]; then
    eval `$SSHAGENT $SSHAGENTARGS`
    trap "kill $SSH_AGENT_PID" 0
fi