Ubuntu同梱のDocker.io をインストールすると、service コマンドで起動できないので、Dockerコミュニティ版を使用します。root ユーザで以下コマンド叩きます。

# curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
# add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu focal stable"
# apt install -y docker-ce
# service docker start

動作確認

# docker info